基本概念 对极几何（Epipolar Geometry）是Structure from Motion问题中，在两个相机位置产生的两幅图像的之间存在的一种特殊几何关系，是sfm问题中2D-2D求 ...

（未完待续.....） 根据针孔相机模型，相机成像平面一点的像素坐标p和该点在世界坐标系下的3D坐标P有$p=KP$的关系，如果用齐次坐标表示则有： $$dp=KP$$ 其中d是空间点深度 ...

三角测量（Triangulation）是视觉定位中，已知多个相机位置和空间中一点的投影点，进一步求该点3D位置的方法。三角测量是Pose Estimation的相反过程，求出相机位置后，图像中其它特征 ...