一、欧拉角与旋转矩阵 1、欧拉角的定义 定义一个欧拉角，需要明确下面5条： 1.三个旋转角的组合方式 2.旋转角度的参考坐标系统（ ...

相机内参矩阵原理： 首先，我们需要知道四个坐标系。即图像像素坐标系 （u，v）、图像物理坐标系（x，y）、相机坐标系（Xc，Yc，Zc）和 世界坐标系（Xw，Yw，Zw）（ ...

相机模型与视觉测距： 一、相机数学模型 从世界坐标系到相机坐标系 假设在某间房子中放了一台相机拍照。为了方便测量，我们以房子的某处墙角为原心建立直角坐标系，即世界坐标系。为了 ...

相机标定——数学原理及公式推导篇 一、相机标定的目的 我们首先要明白两个问题：1、相机是如何成像的？2、相机标定的目的是什么？ 1、相机是如何成像的呢？ 相机成像系统中，共包含四个坐标系 ...

单应性矩阵与相机内外参之间的关系 标定：已知世界坐标系平面内的三维坐标和像素坐标，求解内参和外参； 本质矩阵和基本矩阵：已知内 ...