旋转矩阵是姿态的一种数学表达方式，或者笼统说变换矩阵是一种抽象的数学变量。其抽象在于当你看到数据，根本无法断定其正确性；往往只有转换为较为直观的欧拉角，然后大概目测估算（总不能拿着量角器 ...

速度比ASIFT快的多了，准确率也很高，几乎没见到过误匹配，但是点数量和ASIFT无法比，这对相机位姿估算不见得是一件好事 ASIFT找的点多，而且分散，这是VS ...