MPU6050如何通过对角速度进行惯性积分计算水平旋转角度(Yaw角)

前几天研究学习了下MPU6050的姿态计算。Roll和Pitch角很容易得出，但是Yaw角就莫法直接得出。 因为重力加速度的Z轴，在相对地平面东西南北旋转时并无变化，因此只能靠Z轴的角速度来惯性累计估 ...