PID控制器开发笔记之七：微分先行PID控制器的实现

　　前面已经实现了各种的PID算法，然而在某些给定值频繁且大幅变化的场合，微分项常常会引起系统的振荡。为了适应这种给定值频繁变化的场合，人们设计了微分先行算法。 1、微分先行算法的思想 　　微分先 ...