这篇文章是基于上一篇文章的研究上进行的，使得路径更加的平滑和自然，特此记录。有错误欢迎大家批评指正。如需转载请注明出处，http://www.cnblogs.com/Leonhard-/p/68660 ...

工作中需要优化A*算法，研究了一天，最后取得了不错的效果。看网上的朋友还没有相关的研究，特此记录一下。有错误欢迎大家批评指正。如需转载请注明出处，http://www.cnblogs.com/Leon ...