无损卡尔曼滤波UKF（1）-从CTRV过程模型开始 无损卡尔曼滤波 处理非线性过程模型和非线性测量模型的替代方法 不会对非线性函数进行线性化处理 用所谓的sigma点来近似概率分布 ...

无损卡尔曼滤波UKF（3）-预测-生成Sigma点 1 选择创建Sigma点 A 根据 已知上一个时间戳迭代出来的 后验状态 \(x_{k|k}\) 和后验协方差矩阵 \(P_{k|k}\) ...

1 卡尔曼滤波的融合框架和流程 以无人驾驶的汽车检测路上的运动的自行车为例 传感器是激光雷达和多普勒雷达 卡尔曼滤波器算法执行步骤： 首次测量 滤波器在 T 时刻接收来自雷达或激光雷达 ...

1 新来的无损卡尔曼滤波器有什么不一样呢？ 对于非线性模型，比如我们前面使用的CVTR 经过这样的模型预测出来的状态就不会是正态分布的了 那么我们就没法用传统的卡尔曼滤波器 当然，可以选择使用 ...