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　　一般提取的是边缘、角，文理等。传统的图像特征提取一般分为三个步骤：预处理、特征提取、特征处理；然后在利用机器学习等方法对特征进行分类等操作。 预处理：预处理的目的主要是排除干扰因素，突出特征信息 ...

https://github.com/colmap/colmap/blob/ff8842e7d9e985bd0dd87169f61d5aaeb309ab32/src/colmap/sensor/mod ...