雅克比矩阵转置（Jacobian Transpose）在力和力矩中的应用

　　我们上一篇已经详细的分析了利用雅克比矩阵可以由给出的关节速度求解末端执行器的速度，除此之外，雅克比矩阵还可以体现末端执行器上施加的力和关节上施加的力矩之间的关系。今天主要介绍的就是这种关系。 　　在这之前，先说两点后面要用到的知识： 　　（1）虚功原理：对于一个物体，只需要考虑主动力，不用 ...