PNP算法 　　在视觉SLAM中，我们通常会有不同的观测数据。 　　比如单目相机中，我们获取的两帧图像通常只有匹配的像素坐标，这时我们就只能利用 对极几何来优化相对位 ...

单应矩阵原理 　　单应（透射变换）是射影几何中的概念，又称为射影变换。他把一个射影平面上的点映射到另一个平面对应的位置，并且把直线映射为直线，具有保线性质。与对极几何不同的是，对极几 ...

特征提取 特征的种类在图像领域主要分为点，线，面。线特征和面特征对图像信息利用得更多，因而其分辨性更高。但遗憾的是，由于线特征和面特征提取的条件比较苛刻，因此在实际应用中 ...

特征匹配 　　特征匹配，又可以称之为数据关联。在图像领域中，特征匹配的作用非常大。比如： 在图像拼接中，需要进行特征匹配，方便求出单应矩阵以拼接两幅图像； 在三维重建中，需要 ...