三维坐标下的旋转

　 三维坐标的旋转有以下几种常见的表示形式：旋转向量，旋转矩阵，欧拉角，四元数,下面对这四种表示形式及其之间的转换进行介绍 旋转向量 　　通常为3x1的列向量，向量方向即为旋转轴，向量的模表示绕 ...