四元数介绍 旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转 ...

首先不得不说，要感谢北京邮电大学的阿科。感谢他慷慨的分享和极具科学态度的记录，将自己搜集到的众多资料收集整理发布，拯救众多苦逼寻找方案的程序员于苦海之中。因为最近接手新的项目，涉及到使用opengl做 ...