VINS_Fusion简介 VINS即Visual-Inertial navigation Systems),港科大在2019年1月12号发布了Vins-fusion,从2017年发布的Vins-m ...
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VINS_estimator VINS_estimator是VINS_Fusion的节点,其不包含回环检测部分,该节点可以单独对相机进行位姿估计。 在阅读源码之前,可以先了解一下VINS特征追踪策 ...
VINS_Fusion的初始化与VINS_mono差不多. 按照<<手写VIO>>课程中的说法 1. 背景技术 在介绍VINS的初始化模块之前,先介绍以下背景知识: A. ...
VINS_Fusion中IMU数据从话题中订阅得到 1.订阅IMU话题 在rosNodeTest.cpp中 参数如下: IMUTOPIC:IMU话题字符串; 2000: (uin ...
VINS_Fusion前端的特征追踪策略在feature_tracker.cpp中。主要是TrackImage这个函数。 map<int, vector<pair<int, Eige ...