一、PID控制原理

　　在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。模拟PID控制系统原理框图如下图。系统由模拟PID控制器和被控对象组成。 　　PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值Yd( ...