扩展卡尔曼滤波的状态方程和观测方程可以是非线性的。在一般情况下，无法确定过程噪声、测量噪声与方程的函数关系，因此可以简化为加性噪声： 　　EKF relies on a line ...

　　Mobile Robot Programming Toolkit （MRPT）是一个跨平台的、开源的C++库，旨在帮助机器人研究员设计和实现SLAM、机器视觉和运动规划（避障）的算法。 　 ...