FreeRTOS 中断优先级嵌套错误引发HardFault异常解决

最近在使用FreeRTOS的时候，突然发现程序在运行了几分钟之后所有的任务都不再调用了，只有几个中断能正常使用，看来是系统挂掉了，连续测试了几次想找出问题，可是这个真的有点不知所措。 ...