工具坐标（tool）： 　　　使tcl坐标偏移到工具上，例如焊接工作，使机器人工作点切入焊枪点上 　　mass：工具的重量 　　xyz：偏移距离的大小 　　验证：通过手动模式，切换至自定义工具 ...

一.前戏 　　条件：从安全点，到工具区域夹取工具（笔），到工作区域，判断数字信号 Di1 =1 ,Ture :画方，False：画圆，回到工具区域放下工具（笔），回到安全点 二. 准备工作 　　 ...