针孔相机模型　　　 　　已知条件　　　　假设有一个暗室（上图中的立方体），暗室的墙上有一个小孔（上图中的那个实心的点）；　　　　暗室中有一个白板（上图中的那个黄色的矩形）；实际中的物体（红绿色小球） ...

相机畸变的种类　　径向畸变　　　　产生原因　　　　　　由透镜形状引起的畸变称为径向畸变，径向畸变主要分为桶形畸变和枕型畸变。　　　　　　在针孔模型中，一条直线投影到像素平面上还是一条直线。 　　　　　 ...

对极约束　　参考于：https://zhuanlan.zhihu.com/p/33458436 　　 　　介绍　　　　如果仅有一个视角，我们并不知道深度信息，如果有两个视角，我们就能 ...