平面二自由度机器人运动学分析
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原文：S-R-S（Spherical-Roll-Spherical）构型7自由度机器人逆运动学
S R S即Spherical Roll Spherical，意为机器人基座端三个关节与末端三个关节分别相交于一点，可视作球关节，而中间的一个关节是旋转关节。通常，将基座端的等效得到的球关节称为肩关节 Shoulder ，末端等效球关节称为腕关节 Wrist ，而中间的旋转关节称为肘关节 Elbow 。 D H模型 一种符合SRS构型的 自由度机器人，D H模型如下： 逆运动学求解 针对S R S ...
2022-03-31 21:59 0 739 推荐指数：
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