相机成像模型 1. 小孔成像 大部分相机成像原理都可以简化为小孔成像，如下图所示： 和以前课本上学习的一样，上图中蜡烛透过相机的针孔，在感光器上成倒立的像，这一个简单的模型即为针孔相机的成像模型。基于这个模型，我们最希望解决的问题是：蜡烛在现实世界中的位置和图片中蜡烛像素点之间有着 ...

为了比较清楚得说明这件事，笔者力求以最简洁的方式进行介绍， part1: 4个坐标系： 　　　　　　1、世界坐标系(Xw、Yw、Zw) 　　　　　　2、相机坐标系(Xc、Yc、Zc) 　　　　　　3、像平面坐标系(X、Y) 　　　　　　4、像素平面坐标系(u、v) 3个坐标变换 ...

一、相机成像 1.1 光和电磁波谱 　　电磁波可视为以波长λ传播的正弦波（图1.1），或视为没有质量的粒子流，每个粒子流以波的模式以光速运动。每个无质量的粒子包含着一定的能量，称之为一个光子。粒子的能量与波的频率成正比，频率越高，能量越大。可用公式表示：λ = c / v，E = hv ...

上一篇文章《从零开始一起学习SLAM | 为啥需要李群与李代数？》以小白和师兄的对话展开，受到了很多读者的好评。本文继续采用对话的方式来学习一下相机成像模型，这个是SLAM中极其重要的内容，必须得掌握哦~ 小白：师兄，上次听你讲了李群李代数，有种“听君一席话胜读十年书”的赶脚~后来看书感觉容易 ...

目录 单目相机成像过程 01 理想情况下相机成像模型 1）世界坐标系 -> 相机坐标系 2）相机坐标系 -> 图像坐标系 3）图像坐标系 -> 像素坐标系 4）总结 ...

鱼眼相机成像技术 一．特征点选取方法 1.角点选取 以待检测像素为圆心，3为半径，做一个圆，与圆相交的共有16个像素，检测这16个像素中与中心点的像素差大于某个阈值T时n +1，，若这16个点检测完成时n>N（N一般取11或者9）则认为该待检测像素为角点，然后循环这个过程检测没一个像素 ...

数码相机的成像原理图 http://www.elecfans.com/article/88/131/190/2009/2009042754407.html 数码相机的成像原理可以简单的概括为电荷耦合器件(CCD)接收光学镜头传递来的影像，经 模/数转换器(A/D)转换成数字信号后贮于存贮器中 ...

1. 成像曝光模型 曝光量 = 光线强度×通光孔径×曝光时间×感光强度 成像曝光的天平模型： 光线强度：相当于雨的大小，单位时间内的降雨量； 通光孔径：镜头的光圈大小，相当于盛水的杯子的口径，能够同时接雨水的截面积； 曝光时间：也称快门速度，相当于用杯子接雨水的持续时间 ...