ROS2学习之旅（5）——理解ROS2 Graph中的话题（Topic）
ROS2将复杂系统分解为许多模块化的节点，话题（topics)是ROS Graph中的一个重要元素，它充当节点传递消息的总线。 节点可以发布任意数量的话题，并可以同时订阅任意数量的话题。话题是数据在节点之间(在系统的不同部分之间)移动的重要方式之一。 1.启动节点 ...
原文：快速理解ROS2通信
在一个庞大的机器人系统中，通信是基础，是重中之重。如果连各个模板之间的通信概念都含糊不清，不能融会贯通。那么，对机器人的开发也会捉襟见肘。 本文将会介绍ROS 中的通信基础概念和模型，包括节点 话题 服务 动作 . ROS 节点 ROS 节点，从本质上来说是一个可执行文件 C 或者Python 。它利用ROS 的通信网络能与其他节点进行通信 数据交互 。ROS中每一个节点应该负责一个单一的，模块 ...
2022-01-11 15:24 0 978 推荐指数：
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本系列用来记录ROS2的学习过程，有错误或者不合理的地方请大家指正。由于博主具有ROS1的学习经历，会添加一些与ROS1的一些对比，当然这对于ROS2本身的学习内容没有丝毫影响，欢迎大家积极与我在评论区交流。如果给您带来帮助，希望能给点个关注，以后还会陆续更新有关机器人的内容，点个关注不迷路~欢迎 ...
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485通信电路详解我用的原理图： 理解：1、不发送数据时，TXD为高电平，TLP113第5脚为高电平，Q2导通，RE、DE为低电平，485此时为接收模式。2、发送数据时，若发送1，TXD为高电平，TLP113第5脚为高电平，Q2导通，RE、DE为低电平，485此时为接收模式，485 ...
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