论文阅读 ORBSLAM3
这周末ORB-SLAM3出现了.先看了看论文.IMU部分没细看,后面补上. Abstract 视觉，视觉惯导，多地图SLAM系统 支持单目/立体/RGBD相机 支持pinhole/鱼眼相机 基于特征/紧耦合/视觉惯导，基于最大后验估计的SLAM系统，即使是在IMU ...
原文：（十三）ORBSLAM3子地图融合优化
前言 距离上一次博客更新已经过去了N年。。。 ORB SLAM 继续更新，这真的是有生之年系列。 ORB SLAM 在 的基础上，引进了IMU的初始化和融合估计，以及子地图功能。笔者目前 IMU 相关的知识相对比较薄弱，因此准备在第十四讲的时候再为大家介绍VI ORBSLAM相关的内容。本讲主要关心的是纯视觉的子地图融合功能。 ORB SLAM子地图简介 ORB SLAM 使用子地图的原因是：当 ...
2021-12-08 23:06 0 1298 推荐指数：
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刚刚获悉ORBSLAM3已经发表了论文并且将要开源了，找来论文看了看。 ____________________________________________________________________________ 摘要： Abstract ...
（六）ORBSLAM地图的更新策略
ORBSLAM2地图更新策略简介 地图的更新目标在于如何插入新的关键帧和地图点，同样，怎么剔除多余的关键帧和没用的地图点。 接下来，笔者会从下面几个方面来介绍地图的更新策略： 1. 统计当前关键帧的共视图关键帧，构建临时的局部地图； 2. 剔除当前关键帧中质量较差的地图 ...
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