RTR-远程传输请求位 RTR=0 数据帧 RTR=1 远程帧 IDE-标识符扩展位 IDE=0：11bits 标准CAN IDE=1：29bits 扩展CAN SDO用来读写其他CANopen设备的对象字典 PDO用来快速传输实时数据 CANopen协议中定义了三种不同的通信关系 ...

一、背景 　　CAN组网就必须得要应用层协议，原因就在于 　　* 便于网络管理与控制 　　* 确认数据的收发 　　* 发送大于8个字节的数据块（CAN每帧数据传输大小为8字节） 　　* 为不同节点分配不同的报文标识符 　　* 定义帧报文的内容及含义（这在我看来是最主要的原因 ...

截取地址：https://www.e-learn.cn/content/qita/715699 什么是CANOPEN协议 CANOPEN协议是基于CAN总线协议建立的应用层协议。 CANOPEN协议属于“主-从站协议”，一个CANOPEN网络中有一个主站和若干个从站。 每一个从站点都有一个 ...

　　CAN现场总线只定义了OSI网络模型的第一层(物理层) 和第二层(数据链路层) ，而这两层一般已被CAN硬件完全实现了。由于没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高层协议来定义CAN报文中的11/29位标识符和8字节数据的使用。而且，随着CAN总线的广泛应用，国内外很多公司都开发出使用CAN ...

PDO 　　过程数据对象用于在节点之间传送过程数据，如I/O模块I/O状态读取和设定，模拟量采集和模拟量输出等等，协议考虑从机硬件限制最多支持4组PDO，每组包含一个RPDO和一个TPDO。The Gold drive supports 4 TPDO and 4 RPDO. ...

1.CANopen协议总述 CANopen 是一个基于 CAN 串行总线的网络传输系统的应用层协议，遵循 ISO/OSI 标准模型。 网络中不同的设备通过对象字典或者对象来相互交换数据，其中，主节点可以通过过程数据对象 (PDO) 或者服务数据对象 (SDO) 来获取或者修改其它节点对象字典 ...

CAN现场总线仅仅定义了第 1 层、 第 2 层； 实际设计中，这两层完全由硬件实现，设计人员无需再为此开发相关软件或固件。 同时 CAN 只定义物理层和数据链路层， 没有规定应用层， 本身并不完整， 需要一个高层协议来定义CAN 报文中的 11/29 位标识符、 8 字节数据的使用 ...

对于初学者，相对于其他总线的资料来说，在国内CANOpen的资料并不多。而且并不是所有资料都适合初学者看的。这里给出一些建议，对CANOpen感兴趣的，可以参考一下学习的顺序。前提：需要对CAN总线有所了解，可以看CAN2.0总线的资料。当然，对计算机系统、单片机以及编程也需要有一定的基础。第一步 ...