麦克纳姆轮的控制
麦克纳姆轮的控制 H车模的麦克纳姆轮由两大部分组成：轮毂和辊子（roller）。轮毂是整个轮子的主体支架，辊子则是安装在轮毂上的鼓状物，并且H车模的轮毂轴与辊子转轴呈 45°角。H车模的麦克纳姆轮主要采用O-长方形的安装方式，麦克纳姆轮中的辊子指向车子的中心位置，两个对角线的轮子方向 ...
原文：麦克纳姆轮解算
麦克纳姆轮简介 依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有 个这种新型 ...
2021-10-08 18:18 0 103 推荐指数：
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