VIO学习之一——视觉SLAM中李群李代数与四元数总结
在SLAM中经常会用到李群李代数与四元数来表示旋转变换，这些数学公式往往需要推导来推导去，分分钟搞到头都大了。但在SLAM中往往用到其中那么几个固定的性质，所以是没有必要对这些数学基础作过多深入的研究，只需要记住其中一些常用的公式及性质即可。因此，本人在这里对这些数学基础作一个简单的总结，以便日后 ...
原文：流形、李群、李代数、四元数相关
流形 流形 英語：Manifolds 是可以局部欧几里得空间化的一个拓扑空间，是欧几里得空间中的曲线 曲面等概念的推广。 是多个局部欧式空间的开区域链接而成的。 拓扑空间 拓扑空间是一个集合 X 和其上定义的拓扑结构 组成的二元组 X , 。 X 的元素 x 通常称为拓扑空间 X , 的点。而拓扑结构 一词涵盖了开集，闭集，邻域，开核，闭包，导集，滤子等若干概念。从这些概念出发，可以给拓扑空间 X ...
2021-08-23 15:08 0 178 推荐指数：
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