LR FAST-LIO
Abstract 一个高效的LiDAR-inertial 里程计框架. 我们融合了LiDAR特征点和IMU数据, 用紧耦合的迭代EKF. 为了降低大量观测数量导致的计算负载, 我们用了一种新的方法 ...
原文：Fast-LIO论文阅读
目录 一 系统流程与符号说明 定义流形中的 IEKF 算法步骤 一 系统流程与符号说明 定义流形中的 从上面的定义，很容易验证 IEKF 符号 含义 mathbf z j kappa mathbf G j left G widehat mathbf p f j kappa G mathbf q j right mathbf z j kappa LOAM的点到线 点到面误差作为残差 G 计算点到线 ...
2021-07-31 17:53 0 316 推荐指数：
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