很多初学者，都对标定概念模糊不清，分不清坐标系之间的关系，搞不清相机标定和机械手相机标定有什么关系，想当初自己也是一个人摸索了很久，本文将尽量给大家解释。 我们通常所说的相机标定分为两种，一种是相机参数的标定，这一般用到张氏标定法，标定的作用是校正相机自身的畸变 ...

1.eye-to-hand（相机固定在机械手外） 对于eye-to-hand模式，机械手基座坐标系Tg到相机坐标系Tc的变换矩阵Tgc是恒定的，标定板坐标系Tb到机械臂末端坐标系Te的变换矩阵Tbe是恒定的 第i个状态：（Tbc）i=Tbe*（Teg）i*Tgc； 第i+1 ...

1.六轴机械手臂一般使用6个量来表示其空间点（位置与姿态）表示空间姿态的有三种方式：RPY角(roll pitch yaw)和欧拉角(euler angles),旋转矩阵 RPY:先绕Z轴旋转，再绕Y轴旋转，最后是绕X轴旋转。欧拉角：先绕Z轴旋转，再绕Y轴旋转，最后再绕Z轴旋转旋转矩阵:先绕X轴 ...

世界坐标系（World Coordinate System，简称WCS）是由三个垂直并相交的坐标轴X轴、Y轴和Z轴构成，一般显示在绘图区域的左下角，如图1-7所示。X轴和Y轴的交点就是坐标原点O，X轴正方向为水平向右，Y轴正方向为垂直向上，Z轴正方向为垂直于XOY平面，指向操作者，在二维绘图状态下 ...

一.资源说明:此资源是爱普生机械手学习资料，内容包括爱普生机器人初级教学，爱普生机器人中级教学，爱普生机器人软件操作3个ppt文件。二.资源截图: 【爱普生机器人初级教学PPT内容 ...

一.资源说明:此资源是发那科机械手SDK开发包。提供SDK各语言开发包和SDK说明文档。是上位机控制发那科机械手必不可少的资源。二.SDK实例源码截图:三.SDK说明文档截图:四.下载下载通道1下载通道2 ...

像素坐标系、图像坐标系，相机坐标系，世界坐标系。 1 像素坐标系： 如下图所示：像素坐标系u-v的原点为O0， 横坐标u和纵坐标v分别是图像所在的行和列， 在视觉处理库OpenCV中，u对应x，v对应y ...

【Robotics_openGL_simulation】 加载模型文件 文件中点的坐标都是以世界坐标系作为原点，给动画制作带来麻烦；需要在初始状态下转换到连杆自身坐标系下； 机器人的配置文件中已经给出了机器人 ...