为了比较清楚得说明这件事，笔者力求以最简洁的方式进行介绍， part1: 4个坐标系： 　　　　　　1、世界坐标系(Xw、Yw、Zw) 　　　　　　2、相机坐标系(Xc、Yc、Zc) 　　　　　　3、像平面坐标系(X、Y) 　　　　　　4、像素平面坐标系(u、v) 3个坐标变换 ...

针孔相机模型 1. 坐标系介绍 在视觉应用中，总共有四个坐标系需要了解，分别是：像素坐标系(p)、图像坐标系(i)、相机坐标系(c)、世界坐标系(w)。而相机就是将世界坐标系映射到了像素坐标系。 像素坐标系 图像在相机内部的储存形式类似像素坐标系，如下图所示，其中一 ...

　　相机将三维世界中的坐标点映射到二维图像平面的过程能够用一个几何模型进行描述。这个模型有很多种，其中最简单的称为针孔模型。 　　在现实生活中，针孔相机是由前方有 一个小洞（针孔）所构成。现实世界中源于某个物体的光线穿过此洞，会在摄像机的底板或图像平面上形成一幅倒立的图像。略为不便的是针孔相机 ...

针孔相机模型和相机镜头畸变模型 一、针孔相机模型 图1. 针孔相机模型 针孔相机模型(如图1所示)存在四个坐标系：世界坐标系、摄像机坐标系、图像物理坐标系和图像像素坐标系。假设现实世界的空间点的世界坐标系的坐标为Pw(Xw,Yw,Zw)，对应的摄像机坐标系坐标为Pc(Xc,Yc,Zc ...

1 平面相机-成像模型 这儿平面相机 - 指不含畸变的相机。关于相机成像畸变-见 1.1 世界坐标系 在空间中，任意选定一个坐标系原点，建立3D世界坐标系【比如，拍照时，可以把人站立地面的点作为 世界坐标系原点，向前为Y轴，向右为X轴，向上为Z轴】。世界坐标系的位置可以根据实际情况自由确定 ...

针孔相机模型 翻译自Wikipedia，外加自己的一点理解。 原始文档：https://www.yuque.com/lart/idh721/zgv3i6 Pinhole camera model 针孔相机模型（Pinhole camera model），描述了三维空间中的点的坐标 ...

一、相机成像 1.1 光和电磁波谱 　　电磁波可视为以波长λ传播的正弦波（图1.1），或视为没有质量的粒子流，每个粒子流以波的模式以光速运动。每个无质量的粒子包含着一定的能量，称之为一个光子。粒子的能量与波的频率成正比，频率越高，能量越大。可用公式表示：λ = c / v，E = hv ...

上一篇文章《从零开始一起学习SLAM | 为啥需要李群与李代数？》以小白和师兄的对话展开，受到了很多读者的好评。本文继续采用对话的方式来学习一下相机成像模型，这个是SLAM中极其重要的内容，必须得掌握哦~ 小白：师兄，上次听你讲了李群李代数，有种“听君一席话胜读十年书”的赶脚~后来看书感觉容易 ...