松下的伺服电机控制器使用之前需要对齐进行参数设置，具体设置步骤如下所示： 下表是必须设置的参数 参数 值 定义 调整方法 Pr0.01 0 控制模式设置 ...

1、参数设置 开机状态下按S键，再按M键，直到显示表示进入参数设定模式，按上下键可更改数字进入到相应的参数设置，长按S键保存修改的内容后退出，短按M键为不保存修改内容直接退出。 2、参数保存 更改完参数设置内容后，需要把内容保存在EEPROM里面，断电再开后才不会丢失修改的数据 ...

在前面我们已经学会了使用贝福自带的调试软件完成试运行，接下来是使用TWINCAT PLC实现这个功能，右击PLC添加一个PLC项目 在VISUs上右击添加一个HMI人机界面 目前PLC程序和人机界面都是空的，我们要通过这两个实现我们自定义的点动。首先右击Reference ...

在前面一节，我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动，采集位置，速度等功能，这里我们会大量简化用到的贝福功能块（为了更加实用）。首先依然是对单个轴的封装，我们之前的做法，例如伺服上使能，使用了MC_Power模块，这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量，比如是否上电 ...

本节主要演示了使用自定义函数实现电机的运动（梯形曲线和S曲线都有实现），这里的JOG+和JOG-，针对单个关节实现了PTP的运动（跟贝福的MoveAbsolute功能块实现效果一致），在此没有介绍运动 ...

首次接触日系随身听记得是在高中阶段的1999年，松下SX45，其实也就是SX50的线控缩水版，蓝色机身很小巧。不得不承认松下全系磁带机型都很省电，电池咬一咬，还能听上半个钟头。怀念一下当年SONY、Panasonic、aiwa三足鼎立的时代。 ...

这是TwinCAT教程的最后一节，简单讲述了以C#为上位，通过ADS控制TwinCAT下位，实现完整控制两轴模组的功能。可以发现，在上位层已经没有了运动控制的代码，不管是要执行哪种运动，无非是把目标参数写入到绑定的对应变量，然后修改下位的任务号CurrentJob 在C#中一方面需要 ...

对于MOVEJ的关节运动来说，我们只关心每个电机的角度（只需要考虑多个电机协同开始运动和结束运动，关键是对每个电机加速度均一化，从而一起跑一起停，这部分内容可以参考机器人学导论以获取更加详细的说明）， ...