激光雷达运动畸变的去除
激光雷达畸变的原因： 雷达转动一周指向同一个位置的时间差导致雷达数据不匹配 运动畸变的去除：对一段时间内的激光雷达数据，先求解某个时间点下的激光雷达在里程计坐标系下的位姿，再将该时刻的激光数据也转化到里程计坐标系下，最有将里程计下的个激光信息又转换到这段时间内的初始时间点的位姿坐标下，求出矫正 ...
原文：小学生入门激光SLAM<一>、激光雷达去除畸变
一 概念介绍 . 激光雷达传感器 . Lidar数学模型 . 运动畸变 二 畸变去除 . 纯估计 ICP . 里程计辅助法 外部传感器辅助 一 概念介绍 . 激光雷达传感器 三角测距，例如：类似于双目测距原理，对于lidar，A是激光发射器，B是接收器 飞速时间差，没啥好说 三角测距 飞行时间 TOF 中近距离精度较高 测距范围受基线距离限制 测距范围广 价格便宜 测距精度高 远距离精度较差 抗 ...
2021-06-17 19:19 0 253 推荐指数：
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