1. 运动规划/路径规划/轨迹规划的联系与区别 https://blog.csdn.net/wx545644217/article/details/54175035 一、基本概念 运动规划Motion Planning 路径规划Path Planning 轨迹规划Trajectory ...

)、路径规划(path planning)、轨迹规划(trajectory planning)三者的区别与 ...

参考资料及致谢 本文的绝大部分内容转载自以下几篇文章，首先向原作者致谢，希望自己能在这些前辈们的基础上能有所总结提升。 1. 运动规划/路径规划/轨迹规划的联系与区别 https://blog.csdn.net/wx545644217/article/details/54175035 ...

运动规划是无人车导航的和核心技术之一，在不同场景会有不同的应对算法。本文主要介绍在高速公路场景下的轨迹规划算法。 一、Frenet坐标系 无人车在运行中会交替使用笛卡尔坐标系和 Frenet坐标系，在进行运动路径规划时，普遍采用Frenet坐标系。 如图1 左图所示，以道路的中心线作为参考线 ...

1、曲率半径的计算 一般小汽车的转弯半径为8-12米 一般无人车的轨迹跟踪需要用到轨迹的曲率，规划器根据当前位置规划出一段局部轨迹，一般会多给出车后的几个点，规定各点间距1m，给出55个点即可。用三点拟合圆，求曲率，每次只求第二个点的曲率，假设第一个点和最后一个点的曲率和最近点的曲率相同 ...

一. 轨迹规划是什么？ 在机器人导航过程中，如何控制机器人从A点移动到B点，通常称之为运动规划。运动规划一般又分为两步： 1、路径规划：在地图（栅格地图、四\八叉树、RRT地图等）中搜索一条从A点到B点的路径，由一系列离散的空间点（waypoint）组成。 2、轨迹规划 ...

机器人路径规划研究综述 1.什么是路径规划 路径规划技术是机器人研究领域中的一个重要分支。所谓机器人的最优路径规划问题，就是依据某个或某些优化准则（如工作代价最小，行走路线最短，行走时间最短等)，在其工作空间中找到一条从起始状态到目标状态的能避开障碍物的最优路径。 依据某种最优准则，在工作 ...

目录 运动学(kinematics) ：将机器人机械手的关节位置映射为感兴趣的坐标系的位置和方向(一般是末端) 正运动学求解 逆运动学求解 路径规划/运动插补 动力学(dynamics) ：将所需的关节力和扭矩映射为它们的位置 ...