一、四个坐标系简介和相互转换 相机模型为以后一切标定算法的关键，只有透彻的理解了，对以后的标定算法才有更好的理解。 首先要理解相机模型中的四个平面坐标系的关系：像素平面坐标系（u,v）、像平面坐标系（图像物理坐标系（x,y））、相机坐标系（xc,yc,zc）和世界坐标系（Xw，Yw,Zw ...

一、背景分析： 充分理解不同坐标系，以及它们之间的转换关系对于研究3D几何视图以及VSLAM是非常有必要的。 二、各坐标系间相互关系： 1、世界坐标系到相机坐标系 转换关系主要是外参：R,T R、T与摄像机无关，所以称这两个参数为摄像机的外参数(extrinsic ...

接博客：相机的标定 5. 摄像机的坐标系转换 以针孔模型为例,如果不考虑透镜的畸变,空间任意一点P在图像上的成像位置可以用针孔模型近似表示,即任意点P在图像上的成像位置可以用p为光心O与P点的连线OP与图像平面的交点，这种关系也被称为中心投影或透视投影,它们的几何 ...

针孔相机模型　　　 　　已知条件　　　　假设有一个暗室（上图中的立方体），暗室的墙上有一个小孔（上图中的那个实心的点）；　　　　暗室中有一个白板（上图中的那个黄色的矩形）；实际中的物体（红绿色小球）；　　如何成像　　　　小孔成像　　成像特点：　　　　镜像的，将3D信息压缩到了2D　　等效模型 ...

世界坐标系（XW,YW,ZW）：其是目标物体位置的参考系。除了无穷远，世界坐标可以根据运算方便与否自由放置。在双目视觉中世界坐标系主要有三个用途：1、标定时确定标定物的位置2、作为双目视觉的系统参考系，给出两个摄像机相对世界坐标系的关系，从而求出相机之间的相对关系3、作为重 ...

---恢复内容开始--- 1、针孔成像模型 如下图，对于世界坐标系的一点P，我们需要求出其在像素坐标系的位置。 (1)世界坐标系->相机坐标系 令R,T表示世界坐标系转换到相机坐标系的旋转矩阵和平移矢量，则P在相机坐标系的坐标为 (2)相机坐标系->图像坐标系 ...

采用assimp加载FBX文件。首先记录下ubuntu下assimp的编译安装。 --------------------------------------------------- ...

。 1.正文 图像处理、立体视觉等等方向常常涉及到四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标 ...