麦克纳姆轮的控制 H车模的麦克纳姆轮由两大部分组成：轮毂和辊子（roller）。轮毂是整个轮子的主体支架，辊子则是安装在轮毂上的鼓状物，并且H车模的轮毂轴与辊子转轴呈 45°角。H车模的麦克纳姆轮主要采用O-长方形的安装方式，麦克纳姆轮中的辊子指向车子的中心位置，两个对角线的轮子方向 ...

麦克纳姆轮简介 依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子 ...

麦克纳姆轮运动学分析 是最常见的安装方式 麦轮底盘的正逆运动学模型 以O-长方形的安装方式为例，四个轮子的着地点形成一个矩形。正运动学模型（forward kinematic model）将得到一系列公式，让我们可以通过四个轮子的速度，计算出底盘的运动状态；而逆 ...

底盘运动解算 麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利，其特点是轮子上安装了很多辊子，轮毂轴和辊子之间夹角为45°（有时也可以是其他度数，视使用目的而定），由于搭载了麦轮的四轮底盘可以很容易的实现全向移动，使底盘具有极佳的灵活性，而和传统的全向轮相比，麦克纳姆轮可以直接按照传统四轮底盘的方式进行安装 ...

在向量微积分中，弗莱纳公式(Frenet–Serret 公式)用来描述欧几里得空间R中的粒子在连续可微曲线上的运动。更具体的说，弗莱纳公式描述了曲线的切向，法向，副法方向之间的关系。 适用领域运动学等 应用学科欧几里得空间 具体描述曲线的切向，法向，副法方向关系 梗概 ...

二、费马小定理 费马小定理是数论中的一个定理：假如a是一个整数，p是一个质数，那么 是p的倍数(即(a p-a)%p==0 --> a p%p=a%p)，可以表示 ...

1、费马引理 考研直接听课几乎不会听到该定理，该定理在同济书上出现是为了引出罗尔定理和拉格朗日中值定理，但在解题时往往有大作用。 推论： f(x)在某一开区间内可导且在该区间内有最值，则f(x)在最值点处导数为0 2、一道题目 ...

斯坦纳树 网上关于这玩意儿的资料不是很多 度娘的定义 斯坦纳树问题是组合优化问题，与最小生成树相似，是最短网络的一种。 最小生成树是在给定的点集和边中寻求最短网络使所有点连通。 而最小斯坦纳树允许在给定点外增加额外的点，使生成的最短网络开销最小 ...