旋转矩阵公式推导
1.在二维平面中：如下图所示，在xoyxoy平面中有一向量op⃗ =(x,y)Top⃗=(x,y)T，旋转ϕϕ角后变为向量op⃗ ′=(x′,y′)Top⃗′=(x′,y′)T。 据图可得：x=|op⃗ |cosθ；y=|op⃗ |sinθx=|op⃗|cosθ；y=|op ...
原文：通过空间角速度积分更新旋转矩阵及四元数的公式推导
最近开始着手做硕士毕设课题，需要用到IMU采集姿态信息用以提取手势，本着亲身实践的目的，我决定自己写算法实现姿态的融合，由于IMU运动过程中的加速度计输出叠加了非重力项，然后这就必然绕不开使用原始传感器的角速度数据来对姿态进行积分运算。 这里值得一提的是，看到网络上好多博客的做法都是对单个欧拉角直接积分，事实上这种做法是错误的，四元数 个参数就可以表示姿态，欧拉角凭什么可以只用 个角度变量表示姿 ...
2021-03-21 10:54 0 480 推荐指数：
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