1. 首先标定加速度计，这是imu加速度计xyz三个轴在标定过程中的读数： 标定结果： 2. 利用加速度计的标定结果，标定陀螺仪，结果： 也可以使用港科大开源的一个工具： https://github.com/gaowenliang/imu_utils ...

1、概述 惯性导航解算包括:姿态解算、速度解算、位置解算,其中姿态解算最为核心。姿态解算: 姿态有三种表示形式 1) 欧拉角2) 旋转矩阵 若对详细过程感兴趣,可参考《捷联惯导算法与组3) 四元数 合导航原理》书籍(严恭敏等编著) 姿态解算方法的推导,是整个惯性技术中最为复杂的,但是却最为 ...

IMU误差模型和校准 目录 IMU误差模型和校准 参考文献 1 IMU的误差来源 1.1 IMU噪声模型(Bias and Noise) 1.2 IMU尺度因子 1.3 IMU轴向误差 ...

转载：https://www.cnblogs.com/buxiaoyi/p/7541974.html，如有侵权 请联系作者删除 IMU误差模型和校准 目录 IMU误差模型和校准 参考文献 1 IMU的误差来源 1.1 IMU ...

@ 目录 一、imu_utils 1.1 安装 1.2 使用 二、kalibr_allan 三、imu_tk 3.1 安装 3.2 使用 imu的详细误差模型看博客 VIO ...

https://medium.com/@tomas789/iphone-calibration-camera-imu-and-kalibr-33b8645fb0aa how kalibr model the imu noise model? https://github.com ...

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_1_5_lidar_calibration_guide_ ...

IMU（惯性测量单位）是机器人中非常流行的传感器：其中，它们被用于惯性导航[1]，姿态估计[2]和视觉惯性导航[3]，[4]，也使用 智能手机设备[5]。 机器人技术中使用的IMU通常基于MEMS（微机电系统）技术。 它们由一组三轴簇组成：加速度计，陀螺仪和磁力计簇 ...