机器人阻抗与导纳控制
目前用于喷漆、搬运、点焊等操作的工业机器人只具有简单的轨迹控制。轨迹控制适用于机器人的末端执行器在空间沿某一规定的路径运动，在运动过程中末端执行器不与任何外界物体接触。对于执行擦玻璃、转动曲柄、拧螺丝、研磨、打毛刺、装配零件等作业的机器人，其末端执行器与环境之间存在力的作用，且环境中的各种因素 ...
原文：基于阻抗控制的工业机器人轨迹跟踪系统 Simulink/Simscape 仿真
本文是对文献 的复现。 目录 更新日志 关于阻抗控制 离散化阻抗控制控制器的实现 基于阻抗控制的工业机器人轨迹跟踪系统仿真 环境说明 系统说明 结果展示 后记 项目开源 参考文献 Q amp A 更新日志 Github 仓库 第一次上传 修改贴图路径为相对路径 在 Model Properties 中手动添加模型装配数据脚本回调函数，解决中文路径问题 添加 a b 版本仿真模型文件 添加参考文献 ...
2021-01-31 12:13 0 830 推荐指数：
相关推荐
机器人系统仿真(十)——arbotix控制机器人运动
参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 接下来，通过一个案例演示 arbotix 的使用。 需求描述: 控制机器人模型 ...
在gazebo下仿真机器人并控制
catkin_ws/src目录如下： 同样，可以游戏手柄控制，APP控制（只要在同一个wifi下）。 下一步来学 ...
【2018.04.19 ROS机器人操作系统】机器人控制：运动规划、路径规划及轨迹规划简介之一
参考资料及致谢 本文的绝大部分内容转载自以下几篇文章，首先向原作者致谢，希望自己能在这些前辈们的基础上能有所总结提升。 1. 运动规划/路径规划/轨迹规划的联系与区别 https://blog.csdn.net/wx545644217/article/details/54175035 ...
机器人系统仿真(十四)——机器人运动控制以及里程计信息显示
套 ROS 程序，如何部署在不同的机器人系统上，比如：开发阶段为了提高效率是在仿真平台上测试的，部署时又有不 ...
机器人系统仿真(十三)——Gazebo仿真环境搭建
参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 素材下载链接：https://github.com/zx595306686 ...
机器人系统仿真(二)——URDF语法详解之link
参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ link urdf 中的 link 标签用于描述机器人某个部件(也即刚体部分)的外观 ...
机器人系统仿真(三)——URDF语法详解之join
参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ joint urdf 中的 joint 标签用于描述机器人关节的运动学和动力学属性 ...