最近由于项目需求，折腾了好久激光雷达与相机外参联合标定，期间尝试过好多能找到的开源的标定方法，包括matlab livox autoware等，但是最终还是选择使用autoware calibrationtoolkit 来进行激光和相机的标定主要原因如下： autoware工具操作方便，可以很快在激光点云里选取到标定版的点 autoware工具标定结果相对较好，前提是录制的数据得覆盖各种场景 先 ...
2020-12-15 11:01 2 2223 推荐指数：
一、安装 Autoware & ZED 内参标定 & 外参标定准备 之前的这篇文章：Autoware 进行 Robosense-16 线雷达与 ZED 双目相机联合标定！ 记录了我用 Autoware 标定相机和雷达的过程，虽然用的不是 Calibration Tool Kit ...
1. 前言 我们的自动驾驶采用镭神激光雷达，在使用Autoware的时候，需要对镭神激光雷达的底层驱动，进行一些改变以适配Autoware。 2. 修改 （1）首先修改lslidar_c32.launch文件： 这里贴出了修改后的launch文件，第10行修改为11行 ...
项目要标定雷达和相机，这里记录下我标定过程，用的速腾 Robosense - 16 线雷达和 ZED 双目相机。 一、编译安装 Autoware-1.10.0 我没有安装最新版本的 Autoware，因为新版本不带雷达和相机的标定工具，我安装的是 1.10.0 版本！ 1.1 下载 ...
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_1_5_lidar_calibration_guide_cn.md ...
http://wiki.ros.org/openni_launch/Tutorials/IntrinsicCalibration http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration https ...
1. 第一步初始化imu外参(可以从参数文档中读取，也可以计算出)，VINS中处理如下： 2. 在优化中，每来一帧则对外参更新一次 该残差块为视觉模型计算重投影误差 Vision Model 空间上的一个 ...
投影下来，还是三角形。 人为的倾斜雷达，他们测量得到的距离是相对于雷达坐标系的，而并不是相对于车体坐标 ...
与传统机械扫描技术的雷达相比，利用光学相控阵扫描技术的固态激光雷达有很多优势： ①结构简单、尺寸小：由于不需要旋转部件，可以大大压缩雷达的结构和尺寸，提高使用寿命，并降低成本。 ②标定简单：机械式激光雷达由于光学结构固定，适配不同车辆往往需要精密调节其位置和角度，固态激光雷达可以通过软件进行 ...
