三维坐标下的旋转
三维坐标的旋转有以下几种常见的表示形式：旋转向量，旋转矩阵，欧拉角，四元数,下面对这四种表示形式及其之间的转换进行介绍 旋转向量 通常为3x1的列向量，向量方向即为旋转轴，向量的模表示绕轴逆时针旋转的角度,如旋转向量v=[a,b,c],那么旋转角度theta=sqrt ...
原文：三维旋转
在二维空间中，绕任意点旋转可以分解为： 平移旋转点到原点， 绕原点旋转， 逆平移旋转点 可用矩阵表示为， 其中，表示绕原点旋转，为平移矩阵。 在三维空间中绕任意轴旋转一个对象，可以分解为分别绕不同轴旋转一定角度。 绕三维坐标轴旋转 设 x,y,z 为三个正交方向上的单位向量，将他们构成三维空间坐标需要满足以下叉乘关系： 定义绕各个坐标轴旋转方向如下图： 当任意点绕 Z 轴旋转时，该点在 Z 轴上 ...
2020-11-10 17:11 0 1063 推荐指数：
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