eigen 四元数进行坐标旋转
（《视觉SLAM十四讲》第三讲习题7）设有小萝卜一号和二号在世界坐标系中。一号位姿q1 = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1]，t1=[0.3, 0.1, 0.1]。二号位姿q2=[-0 ...
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://chenjianqu.blog.csdn.net/article/details/105494587 四元数： https://blo ...
使用Eigen实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换 Eigen::Affine3f和Eigen::Matrix4f的转换 以及float 和 double类型转换
@ 目录 一、旋转向量 1.1 初始化旋转向量 1.2 旋转向量转旋转矩阵 1.3 旋转向量转欧拉角(xyz，即RPY) 1.4 旋转向量转四元数 二、旋转矩阵 2.1 初始化旋转矩阵 2.2 旋转 ...
Eigen 旋转矩阵,旋转向量,四元数和欧拉角(初始化和相互转换)
博客转自：Dongdong Bai Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。Eigen是一个用纯头文件搭建起来的库，这意味这你只要能找到它的头文件，就能使用它。Eigen头文件的默认位置是“/usr/include ...
旋转矩阵、旋转向量（轴角）、四元数、欧拉角之间相互转换的代码实现(利用Eigen实现)
运行结果：R= 1 0 00 1 00 0 1rotation vector: Angle is: 45 Axis is: 0 0 1R= 0.707107 -0.707107 ...
四元数
复数： 我们把形如a+bi（a,b均为实数）的数称为复数，其中a称为实部，b称为虚部，i称为虚数单位， i*i= -1; 复变函数: 四元数： 正如复数是有一个实部和一个虚部组成的，那我们将一个虚部换成三个虚部，即两两相交{i, j, k}。 其中n为三维的单位向量，i ...
为什么使用四元数
转载：http://www.game798.com/html/2007-05/3689.htm 好吧，我必须承认到目前为止我还没有完全理解四元数，我一度把四元数理解为轴、角表示的4维向量，也就在下午我才从和同事的争辩中理解了四元数不完全是角、轴这么简单，为此写点心得给那些同我一样搞了2年3D游戏 ...