imu标定 imu_tk
1. 首先标定加速度计，这是imu加速度计xyz三个轴在标定过程中的读数： 标定结果： 2. 利用加速度计的标定结果，标定陀螺仪，结果： 也可以使用港科大开源的一个工具： https://github.com/gaowenliang/imu_utils ...
原文：IMU标定工具
目录 一 imu utils . 安装 . 使用 二 kalibr allan 三 imu tk . 安装 . 使用 imu的详细误差模型看博客 VIO Allan方差标定原理 一 imu utils . 安装 安装依赖项 安装ceres 该代码依赖ceres 注意下载ceres需要 fanqiang 编译code utils 源码有一个错误在code utils下面找到sumpixel tes ...
2020-09-04 15:54 1 630 推荐指数：
相关推荐
双目相机与IMU camera IMU 联合标定工具箱使用方法——Kalibr
https://github.com/ethz-asl/kalibr 1.安装 Kalibr 提供两种使用方式。第一种为CDE下直接使用，作者将所需的库文件打包好，省去了配置dependency的 ...
imu内参标定
https://medium.com/@tomas789/iphone-calibration-camera-imu-and-kalibr-33b8645fb0aa how kalibr model the imu noise model? https://github.com ...
imu_tk标定算法
IMU（惯性测量单位）是机器人中非常流行的传感器：其中，它们被用于惯性导航[1]，姿态估计[2]和视觉惯性导航[3]，[4]，也使用 智能手机设备[5]。 机器人技术中使用的IMU通常基于MEMS（微机电系统）技术。 它们由一组三轴簇组成：加速度计，陀螺仪和磁力计簇 ...
相机imu外参标定
1. 第一步初始化imu外参(可以从参数文档中读取，也可以计算出)，VINS中处理如下： 2. 在优化中，每来一帧则对外参更新一次 该残差块为视觉模型计算重投影误差 Vision Model 空间上的一个 ...
Lidar-Imu联合标定工具lidar_align的数据接口改写
最近在做Lidar和imu的联合标定，即通过算法给出安装完成后Lidar和imu间的相对位姿（平移和旋转）。使用github上的lidar_align标定工具。在参考博文https://blog.csdn.net/miracle629/article/details/87854450后，发现 ...
利用Kalibr标定双目相机与IMU
本文介绍如何利用Kalibr标定工具进行双目相机与IMU的联合标定。主要过程包括以下四步： 生成标定板 标定双目相机 标定IMU 联合标定 1. 生成标定板 使用AprilTag rosrun kalibr kalibr_create_target_pdf ...
IMU | 惯导模块指标参数与标定
IMU原始数据 加计 3axis 原始数据，单位 m/s2 陀螺 3axis 原始数据，单位 deg/s 原始数据质量参数 加计/陀螺： 3个轴的零偏、零偏稳定性、零偏重复性、标度因数非线性度、随机游走系数、噪声标准差、正交耦合参数，温补关系曲线 ...