为了在每帧点云中滤除噪声点，选择了半径滤波器，也用高斯滤波器测试过，但是没有半径效果好，这里记录下在 octomap server 中增加半径滤波器的步骤，并在 launch 中配置滤波器参数。 一 半径滤波器基本原理 放一张汇报用的 PPT 截图： 原理很简单就是判断一个点云周围 半径 R 有没有足够多 K 的邻居点，如果没有就删除这个点，否则就保留。 二 基本用法 我一般学习技术喜欢到官网看最 ...
2020-08-11 23:51 0 575 推荐指数：
项目要用到八叉树库 Octomap 来构建地图，这里记录下安装、可视化，并启用带颜色的 Octomap 的过程。 一、Apt 安装 Octomap 库 如果你不需要修改源码，可以直接安装编译好的 octomap 库，记得把 ROS 版本「kinetic」替换成你用的： 上面这一行命令等价 ...
构建语义地图时，最开始用的是 octomap_server，后面换成了 semantic_slam: octomap_generator，不过还是整理下之前的学习笔记。 一、增量构建八叉树地图步骤 为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建，需要以下 2 个步骤 ...
启动 autoware 加载pcd 使 octomap_server_node 订阅 points_map https://blog.csdn.net/yuteng12138/article/details/105434521/ https://blog.csdn.net ...
CIC滤波器是滑动平均滤波器的非常高效的迭代实现，只需要一个减法和一个加法，而滑动平均需要N-1个加法。 cic滤波器相当于一个梳状滤波器y(n)=x(n)-x(n-D)，H(z)=1-z-D，和一个积分滤波器y(n)=x(n)+y(n-1)，H(z)=(1-z-1)-1的级联，两个级联后y(n ...
1、FIR 滤波器是在数字信号处理(DSP)中经常使用的两种基本的滤波器之一，另一个为IIR滤波器。 2、FIR代表有限冲激响应(Finite Impulse Response)的简称。 3、 FIR(有限冲激响应)中的有限是冲激响应是有限的意味着在滤波器中没有发反馈.。 4、 FIR ...
一. LoG滤波器 LoG 即 高斯-拉普拉斯（Laplacian of Gaussian）的缩写。为了防止拉普拉斯滤波器计算二次微分时使图像的噪声更加明显，所以先使用高斯滤波器使图像更加平滑，再使用拉普拉斯滤波器使图像的轮廓更加清晰。 LoG ...
https://blog.csdn.net/u013709270/article/details/49642397 https://github.com/xuewenyuan/Gabor_Visua ...
1.低通滤波器原型 滤波器是一个二端口网络。当频率不高时，滤波器可以由集总元件的电感和电容构成；但当频率高于500MHz时，电路寄生参数的影响不可忽略，滤波器通常由分布参数元件构成。 低通滤波器原型是设计滤波器的基础，集总元件低通、高通、带通、带阻滤波器以及分布参数元件滤波器 ...
