第五章 百度Apollo规划技术介绍（2）
运动规划 与环境相结合 1.建立车辆模型 2.将运动规划与车辆模型结合 如何去表示一个曲线的走向？ 找出其方程表示：坐标系可以使用XY坐标系和SL坐标系 SL坐标系也叫做frenet frame：它以道路中心线为参考，S表示道路中心线的方向，L表示与道路中心线垂直 ...
原文：第五章 百度Apollo规划技术介绍（3）
.optimization inside motion planning 约束问题的核心有三点: .目标函数的定义 .约束。如路网约束 交规 动态约束等 .约束问题的优化。如动态规划 二次规划等 牛顿迭代法：研究导数变化，一阶导 二阶导 考虑斜率变化率，然后再用binary search去逼近。 核心思想：泰勒展开 收敛次数：指数平方，二次收敛 求解全局最优解：分块，求局部最优解，再综合 启发式 ...
2020-08-05 20:57 0 695 推荐指数：
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