第五章 百度Apollo规划技术介绍（3）
5.optimization inside motion planning 约束问题的核心有三点: 1.目标函数的定义 2.约束。如路网约束、交规、动态约束等 3.约束问题的优化。如动态规划、二次规划等 牛顿迭代法：研究导数变化，一阶导、二阶导、考虑斜率变化率，然后再用binary ...
原文：第五章 百度Apollo规划技术介绍（2）
运动规划 与环境相结合 .建立车辆模型 .将运动规划与车辆模型结合 如何去表示一个曲线的走向 找出其方程表示：坐标系可以使用XY坐标系和SL坐标系 SL坐标系也叫做frenet frame：它以道路中心线为参考，S表示道路中心线的方向，L表示与道路中心线垂直的方向。 在结构化道路上行驶的时候，SL坐标系比XY坐标系更加贴合实际需求。 Interpolation U型弯道举例： 在轨迹上以等距离的方 ...
2020-08-05 19:40 0 632 推荐指数：
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百度Apollo Github地址：https://github.com/apolloauto 这篇博文是作者的个人阅读笔记，仅代表个人 在这个GitHub链接下面有三个代码仓库，Apollo代码仓的介绍是：一个开源自动驾驶平台，具体内容后面再研究 apollo-kernel是打好实时 ...