SLAM中的非线性优化
总结一下SLAM中关于非线性优化的知识。 先列出参考： http://jacoxu.com/jacobian%E7%9F%A9%E9%98%B5%E5%92%8Chessian%E7%9F%A9%E9%98%B5/ http://blog.csdn.net/dsbatigol ...
原文：视觉SLAM作业（四） 相机模型与非线性优化
视觉SLAM作业 四 相机模型与非线性优化 一 图像去畸变 现实生活中的图像总存在畸变。原则上来说，针孔透视相机应该将三维世界中的直线投影成直线，但是当我们使用广角和鱼眼镜头时，由于畸变的原因，直线在图像里看起来是扭曲的。本次作业，你将尝试如何对一张图像去畸变，得到畸变前的图像。 图 是本次习题的测试图像 code test.png ，来自EuRoC 数据集 。可以明显看到实际的柱子 箱子的直线 ...
2020-06-21 02:13 0 614 推荐指数：
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