多元关系数据及其表示形式 多元关系数据是经常会用到的关系型数据，由结点和联结结点的边组成，知识图谱就是一种多元关系数据库，如图所示。 结点表示了实体，联结结点的边表示实体与实体之间存在的关系。 ...

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　　在SLAM后端非线性优化中，李群和李代数是一个绕不开的玩意儿。我们需要借助李代数来表达旋转或者位姿（平移加旋转），进行求导操作。那么，这一篇博客让我们来扒一扒李群和李代数是什么东西。在此之前，你可能有一连串疑问： 　　问：群是什么？ 　　答：群是一种代数结构。通俗点说，群就是元素集合加上代 ...

* { font-family: "Tibetan Machine Uni", 幼圆; outline: none } a:link { } a:visited { } a:hover { } a:active { } a { } 一、概述 李群和李代数的核心 ...

基于模型设计思想简介 基于模型设计是一种流程，广泛的适用于汽车控制器开发、通信行业和半导体行业，较之传统软件开发流程而言，开发者能够更快捷、更高效地进行开发。简单来说，基于模型的设计就是根据软件的功能需求作为依据搭建模型，搭建的模型本身就是一个可执行的规格书，输入数据运行模型就可以得到模型的运行 ...

slam里面用它来求解一个最小二乘问题： 这里的T是变换矩阵，也就是所谓的位姿，qi.pi分别是特征匹配后对应的点，每个点分别是一个三维向量，它们是已知的。所以这是一个关于T的函数。我 ...

群 群的性质 旋转矩阵集合与旋转乘法构成群 变换矩阵与矩阵乘法构成群 因此可以称为旋转矩阵群和变换矩阵群 三维旋转矩阵构成了特殊正交群 其他群的例子: 一般线性群GL ...

轮询方式 对I/O设备的程序轮询的方式，是早期的计算机系统对I/O设备的一种管理方式。它定时对各种设备轮流询问一遍有无处理要求。轮流询问之后，有要求的，则加以处理。在处理I/O设备的要求之后，处理机 ...