关于动量矩定理，转动刚体的动量矩，等于转动惯量... 1、平动中的牛顿第二定律 F = ma，合外力 = 质量 × 线加速度。转动中，就成了 M = I β；合外力矩 = 转动惯量 × 角加速度。 2、平动中，牛顿第二定律的动量表述是：合外力 = 线动量的变化率；线动量 = 质量 ...

旋转矩阵R的微分 　　对于线性位移$x(t)$和线性速度$v(t)$，很容易得出$v(t)=\frac{d}{dt}x(t)$。那么旋转矩阵$R(t)$和角速度$\omega(t)$之 ...

　　在VREP中的物体上添加一个力矩看看它会怎么运动。新建一个场景，向其中添加一个立方体，将立方体抬高离开地面，并在Dynamics选项卡中将重力设置为0. 然后在立方体上施加一个力矩T={1,1,1 ...

刚体就是 "刚性物体"，它在运动过程中，内部各质点间的相对位置不会改变，也即 每两个质点间的距离 保持不变 假设刚体内任意两个质点，坐标分别为 $(x_1, y_1, z_1)$ 和 $(x_2, y_2, z_2)$，则在刚体运动过程中，它们满足如下条件 ...

一个刚体在三维空间中的运动如何描述。 一、向量 1、一个线性空间的基(e1,e2,e3),向量 a表示为： 　　 2、向量内积 描述了向量之间的投影关系 3、向量外积 外积的方向垂直与这两个向量，大小为 |a||b|sin<a,b>。 ^称之为反对称符号 ...

刚体属性（rigidbody）标明物体受物理影响，包括重力，阻力等等。 mass为重量，当大质量物体被小重量物体碰撞时只会发生很小的影响。。 Drag现行阻力决定组件在没有发生物理行为下停止移动的速度（可理解为空气阻力），用来计算线性速度的阻力值 angular Drag 旋转阻力影响 ...

目录： 什么是齐次坐标？ 简单的说：齐次坐标就是在原有坐标上加上一个维度： ...

刚体，顾名思义，是指本身不会在运动过程中产生形变的物体，如相机的运动就是刚体运动，运动过程中同一个向量的长度和夹角都不会发生变化。刚体变换也称为欧式变换。 视觉SLAM中使用的相机就是典型的刚体，相机一般通过人手持、机载（安装在机器人上）、车载（固定在车辆上）等方式在三维空间内运动 ...