[转]关于特征点法、直接法、光流法slam的对比
转载网址：https://blog.csdn.net/weixin_38203573/article/details/79787499 特征点法： 通过特征点匹配来跟踪点，计算几何关系得到R,t，BA来优化R，t，流程大致如下： 直接法： 直接法是从光流法演变而来的，是基于灰度不变假设 ...
原文：视觉SLAM——特征点法与直接法对比以及主流开源方案对比 ORB LSD SVO DSO
前言单目视觉SLAM可以根据其前端视觉里程计或是后端优化的具体实现算法进行分类：前端可以分为特征点法与直接法，后端可以分为基于滤波器和基于非线性优化。其中在后端上目前已经公认基于非线性优化的方法在同等计算量的情况下，比滤波器能取得更好的结果。而前端的两种方法则各有优劣。 本文将具体分析直接法相较于特征点法的优劣处，并具体介绍目前主流的开源方案，以供大家参考。 直接法与特征点法的对比 直接法最大的贡 ...
2020-06-12 17:10 0 556 推荐指数：
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关于特征点法、直接法、光流法slam的对比
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