特征 特征为图像中具有代表性的区域， 可以为角点，边缘和区块等。 特征是图像信息的另一种数字表达形式。 特征具有以下性质： 可重复性（ Repeatability）：相同的“区域”可以在不同的图像中被找到。 可区别性（ Distinctiveness）：不同的“区域 ...

SLAM 主要分为两个部分：前端和后端，前端也就是视觉里程计（VO），它根据相邻图像的信息粗略的估计出相机的运动，给后端提供较好的初始值。VO的实现方法可以根据是否需要提取特征分为两类：基于特征点的方法，不使用特征点的直接方法。 基于特征点的VO运行稳定，对光照、动态物体不敏感。 图像特征点 ...

特征提取 特征匹配 总结 附录 sift sift特征简 ...

一、简介 二、opencv中的SURF算法接口 三、特征点匹配方法 四、代码 1.特征点提取 2.暴力匹配(尽量避免使用“nth_element前多少个”筛选) 因为surf检测到的角点比较少，所以不适合做小目标匹配。 同样 ...

特征点是什么 SLAM需要根据路标来计算当前相机的位置和姿态。而视觉SLAM的路标就是图像中的特征点了。注意：只要谈到图像中的特征点你就得记得它包含两个内容关键点和描述子。关键点指的特征点在图像中的位置，而描述子是指的是关键点的朝向和周围像素信息。相同特征点他们的描述子相似 ...

参考博客：https://www.cnblogs.com/ironstark/p/5051533.html 关键点检测本质上来说，并不是一个独立的部分，它往往和特征描述联系在一起，再将特征描述和识别、寻物联系在一起。NARF 算法可以分成两个部分，第一个部分是关键点提取，第二个部分是关键点 ...

一、 SIFT算法 1、算法简介 尺度不变特征转换即SIFT (Scale-invariant feature transform)是一种计算机视觉的算法。它用来侦测与描述影像中的局部性特征， 它在空间尺度中寻找极值点，并提取出其位置、尺度、旋转不变量，此算法由 David ...

第五章作业 作者：曾是少年 二 ORB特征点 ORB(Oriented FAST and BRIEF) 特征是 SLAM 中一种很常用的特征，由于其二进制特性，使得它可以非常快速地提取与计算 [1]。下面，你将按照本题的指导，自行书写 ORB 的提取、描述子的计算以及匹配的代码。 代码框架 ...