手眼标定基于Tsai的两步法标定，是经典的Ax = xB 求解模型。 Tsai的两步法标定是基于径向校正约束；第一步：利用最小二乘法求解线性方程组，得出相机的外参数；第二步：根据获得的相机外参数，求取相机的内参数；如果无透视畸变，可以使用一个线性方程求出。 罗第6、7章 ...

启动kinnect驱动 roslaunch easy_handeye kinect2.launch 启动对Marker标定板的检测，并广播转换关系（/base- ...

所谓手眼系统，就是人眼镜看到一个东西的时候要让手去抓取，就需要大脑知道眼镜和手的坐标关系。如果把大脑比作B，把眼睛比作A，把手比作C,如果A和B的关系知道，B和C的关系知道，那么C和A的关系就知道了，也就是手和眼的坐标关系也就知道了。 　　相机知道的是像素坐标，机械手是空间坐标系 ...

　　在基于位置的视觉控制中，手眼标定起着关键性作用，手眼标定是解决相机与机器人之间位置关系的理论，手眼关系一般有两种形式，一种是相机固定在机器人执行器末端随机器人运动，称为Eye-in-Hand,另一种为相机固定在机器人附近的地面或设备上，不随机器人运动，称为Eye-to-Hand.无论是 ...

刚刚看了B站上一个视频 以前就尝试过，这样子，不过是普通的视频，看出了三个图像，还一直想弄明白什么原理。今天看了这个视频，又尝试了一下，成功了。 我的实现方法： 摘下眼镜，双眼紧贴屏幕，这时候一片模糊，尽量将两个画面看成是一个画面，然后慢慢拿远，慢慢地两个画面会重合成一个画面，然后成功裸眼 ...

手眼标定基于Tsai的两步法标定，是经典的Ax = xB 求解模型。 Tsai的两步法标定是基于径向校正约束；第一步：利用最小二乘法求解线性方程组，得出相机的外参数；第二步：根据获得的相机外参数，求取相机的内参数；如果无透视畸变，可以使用一个线性方程求出。 罗 ...

人眼类似于一个光学系统，但它不是普通意义上的光学系统，还受到神经系统的调节。人眼观察图像时可以用以下几个方面的反应及特性： (1)从空间频率域来看，人眼是一个低通型线性系统，分辨景物的能力是有限的。由于瞳孔有一定的几何尺寸和一定的光学像差，视觉细胞有一定的大小，所以人眼的分辨率不可能是无穷 ...

1.eye-to-hand（相机固定在机械手外） 对于eye-to-hand模式，机械手基座坐标系Tg到相机坐标系Tc的变换矩阵Tgc是恒定的，标定板坐标系Tb到机械臂末端坐标系Te的变换矩阵Tbe是恒定的 第i个状态：（Tbc）i=Tbe*（Teg）i*Tgc； 第i+1 ...