车辆运动控制算法——MPC
MPC是模型预测控制算法，在车辆运动跟踪轨迹的控制中发挥很大的优势 基础的不多说，下面记录我对LQR/MPC/二次规划问题的理解 我们从LQR来引出MPC LQR的能量函数，目的是求函数J最小，即用最小的代价得到最好的控制效果，理论上只要系统是可控的，LQR就能求出较优的解 的解是 u ...
原文：MPC算法
MPC算法 一. 引言 在工程技术方面，MPC全称可指Model Predictive Control模型预测控制 又称RHC, Receding Horizon 。 模型预测控制算法 一种进阶过程控制方法，自 年以来开始在化工炼油等过程工业得到应用，并在经济领域开始得到应用。 MPC是一种多变量控制策略，其中涉及了： 过程内环动态模型 控制量的历史数值 在预测区间上的一个最优值方程J。最优控制量 ...
2020-05-12 07:10 0 4338 推荐指数：
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